Планируем в конце июля семьей ехать из Европы в Россию через Эстонию. Рассматриваем вариант прохождения границы пешком.

Пешком по "живой очереди")) Обычно не более нескольких человек, если не начало/конец выходных или праздников. С двумя паспортами проблем и доп. требований нет (на эстонской стороне можете через турникеты по паспорту ЕС идти). Прохождение границы - с учетом очереди, тут мы не предскажем. Обычно получаса с запасом (на обе стороны + пешком через мост)... Если что, это я про Нарву-Ивангород написала. На других погранпереходах аналогично, только по очередям не подскажу. Вроде пешком везде было быстро. Опять же если никаких ЧП на границе ("зависшие" компьютеры и т. п.)