Подскажите, гражданин РФ на своём авто, на котором приехал из РФ, но с грузинскими номерами может поехать в Армению не переставляя номера?

Может.

Как я понял, вы поменяли рос. номера на временные грузинские. Если так, то на временных номерах нельзя выезжать из страны, в них тот смысл что это временный ввоз, т. е. если вы выезжаете то должны поменять номера обратно, на свои постоянные. Другое дело, что пограничники не проверяют, что у вас временные номера, и даже не думают об этом, если вы сами им не скажите. Поэтому выехать на временных можно, но надо быть готовым к тому, что могут проверить и не выпустить.