Собираюсь из Латвии в Россию ехать, планирую пересекать границу в Нарве, еду в Карелию - хорошая это идея? Как быстро или медленно проходят таможню автомобили на РФ номерах?

Идея нормальная. Не забудьте, что эстонскую часть границы переходите только по записи, через накопитель (предварительно записаться или на месте талончик взять). На границе РФ с российскими номерами отдельная очередь, проходит относительно быстро.