Если обратно с Нарвы выезжать, талон надо получать, чтобы границу пересечь?

Обязательно.

Талоны в бумажном виде уже давно не выдают.

Никаких талонов давно нет. Надо забронировать очередь на сайте. В указаное время ( а часто с опозданием) получаете смс и едете на границу.

Талонов давно нет, но электронная очередь никуда не делась. Можно предварительно бронировать, можно записаться за 5 евро непосредственно в отстойнике, можно бесплатно проехать по "живой очереди", если машин мало. При въезде в отстойник система сканирует номер, дальше по обстановке - мы во вторник выезжали, только успели доехать от въезда до табло, номер машины высветился сразу.