Подскажите пожалуйста, если делать приглашение из Германии для шенгенской визы для родителей , которые в России, какие действия: нужно официальное приглашение или достаточно просто написать от руки?

Официальное. У каждой земли свои требования.

С 12 октября 2022года письмо в свободной не является достаточным (смотрите на сайте визивого центра Visa metric). Вам нужно делать в Германии по месту жительства Verpflichtungserklärung для родственников и переслать почтой оригинал этой бумаги в Россию для предоставления его в визовом центре.