Нахожусь в РФ, имею внутренний паспорт РФ, Загранпаспорт Украины. Если покину РФ по украинскому загранпаспорту, смогу ли потом в целом вернуться в РФ?

Если у вас российское гражданство, въезжать и выезжать из РФ вы обязаны только по российским документам. По внутреннему российскому можно выехать из России в Армению, Казахстан и в какие-то другие страны. Полагаю, что ничего вам не мешает въехать в эти страны по украинскому паспорту. На счёт Беларуси не в курсе. Обычно въезжать в страну для краткосрочного визита и потом выезжать из неё нужно по одному и тому же документу.