мы хотим взять машину и самостоятельно посетить популярные места Шри-Ланки. Или лучше взять экскурсии?

Смотря откуда) из Хикки дешевле экскурсиями.

Ну вождение на острове специфическое) мы 100 раз уже обрадовались что передвигаемся на такси и сэкономили много нервов не взяв машину.

И на мотоцикле и на минивэне - вообще без проблем. Движение спокойнойе, если понять ланкийский вайб, то все легко Прогнозируется и передвигаться за рулем легко. Но опять де зависит от вас, как вам удобнее. Можно и на такси, и общественным транспортом, и арендовать и арендовать с водителем.