Машина на номерах РФ, гражданин РФ, граница в Бресте. Выезд из Польши в Республику Беларусь. В машине будет лежать старый комплект летней резины, прошел два сезона. Какие-то сложности с белорусскими таможенниками ожидаются?

Бу резина к ввозу запрещена. Только колеса на дисках. Либо новая резина, которую может ввозить только владелец авто по техпаспорту. Но учитывайте нормы ввоза по весу. Целый комплект колес / новой резины 99,9% не впишется в вес. В таком случае будет растаможка 4€ х на лишние килограммы.