Подскажите пожалуйста, сколько по времени могут находиться родители по тур визе в США? Не больше 6 месяцев?

Да.

Но нормам для В1/в2, да, не более 6 мес, но важно посмотреть что впишет офицер в штамп, который поставит. Иногда от руки вписывают, иногда печать ставят. Офицер на свое усмотрение может поставить и меньший срок, нежели 6 мес.