можно ли на территории РБ оформить доверенность гражданину РФ на гражданина РФ?

По-моему, доверенности можно оформлять в посольстве РФ. Попробуйте копнуть в эту сторону.

Да. В нотариальной конторе. Между РБ и РФ взаимное признание.