Кто нибудь знает, как пишется письмо для пограничников Эстонии от друзей - граждан ЕС о том, что проживать буду в их квартире, поэтому нет броней отеля? Может сталкивались или можете подсказать, где можно взять информацию?

Добрый вечер! У эстонцев я форму приглашения не нашла, за основу можно взять форму у итальянцев, на сайте ВЦ есть.

В произвольной форме, указывая адрес, номер из паспорта ( id) и сроки .

Да обычно без какой-то формы пишут, излагают кто кого приглашает, адрес проживания, конкретные данные приглашающего и т. д. и т. п.