Подскажите, если оформили машину в прокате на одного человека, могут ли другие ездить?

Могут. На свой страх и риск. Обычно (!) не смотрят. Но если посмотрят, то дешевле будет вписать водителя. И если попадёте в аварию, тоже будет не приятно.