Собираюсь в скором времени пересекать границу из Ивангорода в Нарву пешком с багажом личных вещей. Какие-то проблемы возникнуть могут? Пешком нормально пропускают?

Основания есть для выезда из РФ? А для въезда в Эстонию?

Пешком пропускают нормально, если у вас есть основания для перехода границы и (если у вас не эстонский ВНЖ), то ходатайство о пересечении границы (искать на сайте эстонской полиции, он на русском). На КПП Нарва досмотр вещей, у меня спрашивали про алкоголь и табак.