Еду с детьми (все граждане РФ) в Эстонию через Ивангород на машине к бабушке и дедушке. Нужно нам перед выездом сдавать ПЦР или никто не спрашивает (РФ без него выпустит, Эстония без него впустит)?

Выпустят и впустят. Тесты в Эстонии необязательны - с ними можно сократить срок самоизоляции.

У меня мама ехала неделю назад, на тест ПЦР из РФ сказали, что их можно купить у любого метро и обязательно делать 2 теста в Эстонии, пока второй не придет изоляция.