Подскажите, пожалуйста, а можно ли пешком границу перейти из Эстонии в рф?( приехать на поезде, выйти пешком и потом уехать на маршрутке или такси по России) В этом случае надо бронировать время пересечения?

Можно; не нужно, бронируется только время выезда на авто.

Зачем? Броня только для авто. не стоять в очереди? если с вами маленький ребенок обычно вне очереди. если у вас биометрия без визы то есть проходка отдельно. трудности на стороне оф, но это похоже традиция. трудности надо преодолевать. крепче характер. на стороне РФ пока ездят автобусы можно до Кингисеппа, бомбила типа неофиц такси, можно познакомиться в очереди с водителями бросившим авто на стороне рф. как вариант. еще вариант махнуть рукой на остановке..