Можно ли самому приехать в Иван город без маршрутки из питера и пешком сходить в Нарву, или надо пропуск? Безвиз есть.

Формально, если едете на авто, то с целью пересечения границы. У меня, например, есть пропуск на меня и авто. Но многие приезжают и оставляют авто в Ивангороде.