Для пеших отдельная очередь какая-то на границе? как это происходит.

Я Печерах переходил. быстро, пешком подходишь к окну где оформляют машины.

Выясняйте вопрос про Псковскую отдельно, тем более что там два перехода.

Можно через основную, но проще через Парусинку.