Каким способом лучше / дешевле всего получить от 20к евро из РФ в дар от родственников? Какие налоги на это если налоговый резидент Эстонии?

Пусть пишут - в долг. Главное бумажку приложить.

В Эстонии не будет налогов. В РФ возможно включат родственника в список террористов.

Если это дети/родители - налогом не облагается.