Шумилкино, это выезд в Латвию?

Нет. Это граница с Эстонией. Далее 20 км Эстонии и Латвия во всей красе. Кратчайший путь в Ригу из района Пскова и вообще со всего СЗ РФ. Поэтому и правила её прохождения как для Эстонии.

Шумилкино это российский т/п, а эстонский называется Luhamaa.