Если из Петербурга ехать не автобусом, а такси, то через яндекс. такси поедут или же надо искать конторы, которые довезут? И к какому КПП лучше ехать - как я понимаю, пешеходный один кпп?

Для въезда в Ивангород у водителя обязательно должен быть загранпаспорт, иначе не пустят. Выше советовали доехать до Кингисеппа и оттуда уже брать местное такси. Пешеходных два. Но Парусинка только для тех кто с минимумом вещей и без товаров подлежащих декларации. Для всех остальных круглосуточный основной переход.

Лучше не Яндекс такси, лучше частные такси, которые знают что водителю нужен загран для въезда в погранзону.