Подскажите пожалуйста, как гражданам России на машине из России в Армению ехать, к родственникам? Какие документы нужны?

Если это прямые родственники (родители, супруги, дети) являются гражданами Армении, то копии их документов и подтверждение родства. Иначе вас не выпустят - сухопутка без оснований для граждан РФ закрыта.

Это вряд-ли. Прямой границы с Арменией нет. Ехать можно только транзитом через Грузию. Транзитные поездки сейчас все запрещены. Можно конечно попробовать собрать все необходимые документы для въезда в Грузию, чтобы Российские пограничники вас выпустили. Там специальные правила есть, выпускают из страны при очень ограниченных случаях.