Амберг - небольшой город, и добраться туда з-за границы прямыми сообщениями довольно сложно. Следует ориентироваться на ближние более крупные города, например, Нюрнберг, так как между ним и Прагой есть прекрасное, прямое и быстрое (3-3,5 часа) сообщение автобусов FlixBus. К тому же недорогое. Билет на одного в одну сторону обойдется в стоимость от 15 евро. Затем на ж/д вокзале ждем региональный поезд-электричку в направлении Регенсбурга, например RE3565 и за час пути мы в Амберге.
Так же есть автобусы из Праги до Регенсбурга с автовокзала Андель, а в Амберг будем ехать, получается, с обратной стороны, т.к. он находится между Нюрнбергом и Регенсбургом. Можно просмотреть и этот вариант, но по мне, сообщения налаженныe с Нюрнбергом проще и чаще, а вокзал Флоренк удобнее и по расположению, и по оснащению.
Всего на проезд придется потратить около 5-5,5 часов.