Если мама приедет в Беларусь за мной на машине и в этот же день мы поедем обратно в Латвию. Таможня же нормально отреагирует или так нельзя?

Пусть задекларирует топливо на выезде в Патерниеки. Плюс надо купить страховку на авто на РБ. Забронировать очередь в Патерниеки на проезд. Оплатить платные дороги в РБ, заплатить сбор за регистрацию в электронной очереди в Григоровщине и сбор за пересечение границы.