Мы обычно если в путешествие едем, мы с Воронежа до Москвы поездом добирались, если на авто, нужны российские паспорта?

Зачем? У вас водительское с собой на авто в любом случае, это такое же удостоверение личности + загранники

Если вы потеряете/испортите загранник (а эти случаи не редки), то внутренний паспорт очень упростит общение с консульством в Индии. Ну и любой другой стране