Подскажите, пожалуйста, можно ли заехать из Испании в андорру с однократной визой?

Нет, т.е. не желательно.

Если попадете на контроль, то могут быть проблемы.

Законно-нет. Проверки хоть и крайне редки, но не исключены

По закону- нет. Может пронесет,но если будет проверка- будут неприятгости.

Мне говорили, что нет(

Нельзя. Андорра – не часть шенгенской зоны.