Подскажите, проверяют ли с Беларуси в Россию на таможне

Смотря о какой проверке идет речь, и о какой границе, да и как ехать.

Часто езжу на машине/автобусе, границе с Гомелем рядом.

Так вот, порой заставляют выйти, порой просто забирают паспорта и уходят на проверку, а иногда просто показываешь паспорт, сверяют с лицом и все.

Если хотите полностью избежать проверки - лес в помощь

Таможни между нашими странами нет.А про остальное Вам написал Евгений

Проверяют конечно! А вы на фуре?