Я ведь могу самостоятельно добраться из Санкт-Петербурга до Иван-города, перейти границу и затем добраться до Таллинна? Читаю, что нужен пропуск с госуслуг для въезда в Иван город.

Может и можете)) Вопрос сформулирован непонятно, откуда мы знаем какие у вас есть документы. Но пропуск с Госуслуг Вам точно не нужен)) Если есть загранпаспорт и основание для пересечения эст. границы, то пропуск в Ивангород не требуется. А автобусы маршрутки и такси, кто этим занимается -у них есть разрешение на въезд. Если поедете со знакомым или частником, то его не пропустят на КПП, а там 6-7 км до границы, но есть такси.