Кто-нибудь знает, если самостоятельно приехать в Брест, там есть возможность присоединиться к экскурсии с гидом в Брестской крепости на месте? Или надо как-то заранее записываться в группу по времени?

Мы присоединялись

В музее основном можно записаться на экскурсию по музею и в нее входит по крепости, на улице недолго, но хватило. Там в музее запись на след время, каждые два часа или полтора, вроде, группа набирается, сначала по музею, потом по самой крепости, так я ходила без посещения других музеев, мне в целом для первого раза хватило. Просто кроме основного музея работали ещё только два, один недалеко, другой Восточный форт, до него идти надо было, по жаре не пошла, итак пол дня там была. На сайте официальном есть графики работы самих музеев, в понедельник мало или только крепость, со вторника был основной музей, но часть не работали, со среды все, насколько помню. Про экскурсии именно от музея по самой крепости тоже можно на сайте посмотреть.