Подскажите пожалуйста, есть ли пограничный контроль из Беларусь в Россию?

Досмотра нет. Беглый осмотр возможен.

На счет пограничного я бы поспорил. Пограничный контроль подразумевает комплексный контроль не только силами ПС, но и таможни и ветслужбы. Иногда фитосанитарным контролем. Сопровождается также проставлением штампов и выдачей миграционной карты. Пограничный контроль проводиться на пунктах пропуска через государственную границу. А таковых нет между РФ и РБ. Только КПП на используемых путях автомобильного сообщения, как они называются в Соглашении о взаимном признании виз.

@Konstantin: Иностранных граждан проверяют тщательнее