Можно ли пересекать границу РФ-Эстония с внж Финляндии, паспорт РФ?

Только с паспортом РФ вас не пустят в пятиколлометровую приграничную зону. В Ивангород не попадете без разрешения., не то что в Финляндию.

Можно, разумеется. Желательно при себе иметь билеты до Финляндии, могут спросить.

Можно