В Абу-Даби самим можно доехать из дубая или лучше брать экскурсию ?

Экскурсию выгоднее значительно. Ну если вас 4/5 то берите индивидуальную

Можно на такси самим , или автобус + такси по городу, взять в аренду машину

Мы ездили сами на автобусе. Выехали с альгубайбы до Абу Даби в 9:50. Ехали примерно 2:15 минут. Стоимость 25 дирхам/человек. Оплата картой нол при посадке. В Абу Даби брали такси с автовокзала до Лувра от Лувра до мечети, от мечети до набережной карниш от набережной до автовокзала- все поездки на такси в сумме примерно 3300 руб на наши деньги обошлись. С автовокзала в Дубай выехали в 21:15. Стоимость автобуса 30 дирхам/человек. На автовокзале в Абу Даби есть автомат, в котором можно нол пополнить.