Подскажите пожалуйста через какой пункт лучше выезжать из Эстонии в Россию?

Если Вас интересует именно выезд ( не выход пешком), то имеется выбор между кпп лухамаа и кпп койдула ( на рф шумилкина и куничина гора соответственно). Драматической разницы между ними нет.