Дело такое, нужно сделать въезд и выезд с молдавскими паспортам что для этого нужно? Нужна ли какая-то страховка? Или какие-то условия при переходе в Нарве.

Не пустят в Нарве 99%. С такой целью давно не пускают. Поэтому нужно притвориться туристом: ехать на несколько дней - страховка, бронь отеля и желательно билеты на автобус.