Подскажите, если приехать в Осаку и там остановиться, то можно ли выезжать утром в Киото/Нару и потом вечером обратно в Осаку? Чтобы из одной точки в разные эти места ездить

Да это не далеко, но в киото интересно остаться на пару дней хотя бы, много интересного

Конечно, можно, от Осаки до Киото минут 45 на электричке) но если вы хотите в Киото не набегом, а походить-посмотреть, то наверное не очень удобно туда-сюда каждый день мотаться