Спрашивают ли согласие второго родителя на въезд ребенка, если ребенок едет только с одним из родителей?

Нет, не спрашивают.

Я пересекала границу множество раз с ребенком - ни разу не спросили. Но у нас фамилия одинаковая. Если фамилии разные - берите копию свидетельства о рождении. Лучше перевести на английский предварительно

Летала с младшей и старшей дочерью - никаких вопросов никогда не возникало.

Законодательство не поменялось. Согласие нужно на вЫезд, не на въезд