Подскажите, кто на машине из РФ ехал в Беларусь с животными? Где проверяют животных и что для этого нужно?

животных вообще не трогают, не обращают внимания.

Кто на машине - на животных не обращают внимания. Просто ветпаспорт чтоб был на всякий случай. Этого достаточно.

Из ЕС проверяют всё. Между РБ и РФ не проверяют обычно