Подскажите, можно в один день съездить в Сараево и немного по Боснии и потом обратно в белград?

Нет.

Вы 1 день потратите только на дорогу туда-обратно.

На машине в 1 сутки уложитесь. Можно на прокатной

Типичная экскурсия а Сараево - с одной ночью в отеле. Но есть и короче: в полночь выезжаете и примерно через сутки возвращаетесь. Поищите в турагентствах. Минусы очевидны, но на машине или автобусом так не получится.