Подскажите, сколько времени примерно надо, чтобы осмотреть все принцевы острова, включая путь туда-обратно?

Смотря что вы вкладываете в понятие осмотреть

Если обойти каждый остров полностью - то дня мало.

На Бююкаду (самый большой остров) у нас ушло 6 часов, и это мы не все ещё там осмотрели

Ну и имейте в виду что каждый раз переплывая с одного острова на другой, вы будете оплачивать проезд по полной стоимости 88 или 110 лир в зависимости от паромной компании

Ну можно после обеда выехать и к последнему парому успеете