Можно ли просто приехать к причалу и покататься на лодке Доу? Или нужно как экскурсию заказывать? Можно ли во время катания там купаться и в какое время лучше на лодке док кататься?

Да, конечно

Точек посадки несколько

Ищите где вам удобнее: набережная Корниш за отелем Шератон и далее вдоль нее их много.

Самая большая точка посадки, пожалуй, напротив колоритного базара Сук Вакиф, возле достопримечательности «Жемчужина»