Подскажите, пожалуйста, правильно понимаю, что на границе Шумилкино- Лухамаа обычно намного меньше очередь, чем в Нарве? Лучше выбрать ее для пересечения на автобусе из России ?

Это совсем разные аттракционы. В нарве стоят неск часов пешком, а в лухамаа/шумилкина сидят в автобусе, тоже несколько часов, обычно подольше, чем в нарве. Хотя пешком на южных кпп тоже можно ходить.

В Ивангороде ( это РФ КПП с выходом в эстонскую Нарву) покуда очередей не наблюдалось. Поэтому считаю, что из РФ в Эстонию как правило проход без очередей. Очереди в обратную сторону из Нарвы.

Одно неудобство, надо пройти пешком по мосту. Может быть дождь...

Лучше через Койдулу-куничина гора. Из Таллина и Тарту легко доехать на поезде или автобуса. И на российском стороне из Печор до Пскова на автобусе