Я в аэропорте, жду посадку, никакую форму для Малайзии не заполняла, ее возможно по прибытии сделать? Потом улетаю в Сингапур, в Куала-Лумпуре буду сутки.

Заполните сейчас или по прилету

И для Малайзии, и для Сингапура нужно заполнять электронную форму прибытия.

Можно и по прилёту, но зачем стоять и заполнять форму, если можно пойти и смотреть город?

К тому же, такую форму прибытия может попросить показать авиакомпания при посадке на рейс в пункт назначения.