Реально не арендовав машину, пройти путь с Йоханнесбурга до Виктории фолс, далее в Ботсвану, далее сразу в Этошу и спуститься к югу Намибии и далее уже кейптаун (там уже были) чисто на пару дней для обратной дороги +/-16-18 дней с перелетами?

Можно. Если финансовые возможности позволяют.

Как вариант, из Йоха самолетом в VicFalls, оттуда экскурсия в Чобе с возвратом, потом шаттлом Go2 в Намибию и по Намибии, из Виндука самолет

Мы этот маршрут проделали на авто, 5000 км. Из Йоханнесбурга в Викфоллс летают самолёты, там же можно взять тур в Ботсвану и обратно на 1-2 дня, и оттуда же из Викфоллс улететь в Виндхук. Далее есть экскурсионные автобусы/шаттлы в тч в Этошу. Поищите поиском, кто-то об этом писал. Или ищите сразу из Касане в Этошу шаттлы. Мы при переходе границы Ботсвана - Намибия один такой обогнали, человек 15 немцев. Они любители такого формата