Поехать из Минска в Брест и не заехать по пути в замки равносильно преступлению? Можно ли всё это успеть за день?

Можно, причем легко

Один точно успеете, два уже тяжко. Ну если пофоткаться, то успеете, а если вникать то я бы выбрал один