Я гражданка Грузии и РФ, ввезла сюда авто на российских номерах, которое оформлено на меня.

У грузинского нотариуса тоже можно сделать .

Можно у любого нотариуса, но нужен будет перевод на русский или армянский для армянского кпп. И еще такой момент, какое гражданство у того, кто будет выгонять? Я не знаю, нет ли каких-то специальных условий для ввоза в Армению, если машина российская, а у человека гражданство не российское.

Для езды по РФ достаточно вписать (оформить) родственника в полис ОСАГО. Этого достаточно для управлением чужим" авто по России.