Собираюсь в Кисловодск с 3 по 9 октября, в планах съездить в Пятигорск, Ессентуки, Эльбрус и бергамыт. Подскажите, пожалуйста, есть смысл брать машину в прокат? Например Рено Дастер?

Зависит от ваших требований к уровню комфорта.

Но из Кисловодска в другие города-курорты можно: съездить на электричке или Ласточке, ходят часто и недорого, там погулять самим

взять в Кисловодске в туристических киосках обзорную экскурсию в соседние курорты

Ну и на Домбай тоже можно взять или автобусную экскурсию или джип-тур

Смотрите, у вас будет 5 полных дней, не считая дней приезда и отъезда. У нас было чуть меньше, 4 полных дня (мы были на машине) и дни были очень плотными:

1 день, приезд - Термальный комплекс Долина Гейзеров (были там к обеду), вечером заселились в Кисловодск

2 день - посетили Никольский храм и оставшийся день до вечера ходили по курортному парку, где колоннада, едва хватило времени, на ногах суммарно на улице были 10 часов без перерыва

3 день - поехали на Джилы-Су, встали в 6, выехали в 6.45. Приехали домой почти к 5 вечера, суммарно 11 часов на ногах

4 день - съездили в Суворовскую, в термы, дальше пошли гулять по курортному бульвару и снова по курортному парку, хотелось посмотреть его в вечернее время. День чуть полегче, но устали тоже сильно, везде пешком.

5 день, день отъезда - на электричке поехали в Пятигорск, погуляли по парку Цветник, потом в термы в Суворовской и домой.

Планировали на Эльбрус, но сил не хватило, очень много ходить пешком, сложные дороги (если вы сами, например, на авто), это выматывает. У вас на один день побольше, Ессентуки можно отложить, а вот между Бермамытом и Эльбрусом сделать день отдыха.

Если только на Эльбрус съездит то лучше взять машину,да и в целом на отдаленные локации выгодно машину брать,а города типа Пятигорск,Ессентуки дешевле на электричке ходить там не много.