Я купил машину в Венгрии с украинскими доками, могу ли на ней выехать в Беларусь?

Выехать на таком авто, Вы можете куда угодно. Другой вопрос, пустят ли в Беларусь.

Никто же не знает какой у Вас паспорт и какое отношение Вы имеете к Беларуси. Возможно потребуется залог на ввозимое авто, равный стоимости растаможки данного автомобиля.

Имейте так же ввиду, что на обратном пути, Вас могут не пропустить поляки, если у вас гражданство РБ и машина будет оформлена не на Вас.