Есть смысл брать экскурсию на весь день в Дербент?

По всему городу нет.

А по главным объектам - обязательно.

Без гида ничего не понятно, где кто что построил, куда идти и т.п.

Мы брали экскурсию по крепости Нарын-кала и Старому городу. Часа 3.