Подскажите, пожалуйста, в Сингапур вылетев в Малайзию на сутки на 96 безвизовых часов можно вернуться?

Смотря что вы имеете в виду.

Если вы сейчас в Сингапуре, вылетаете на сутки в Малайзию, то вы в целом можете вернуться обратно в Сингапур по VFTF, если потом (после 96 часов) полетите куда-то в другую страну, не в Малайзию.