Могли бы подсказать, едем с Латвии с детьми в Питер, через какую границу лучше поехать на машине ?

Выбор не велик.

Либо Койдула, либо Лухамаа.

Доки у вас какие?

(есть нюансы временного ввоза авто в РФ)

Койдула или Лухама, что лучше - сказать сложно, то на одной быстрее, то на другой, но на границу всегда нужно закладывать ~ сутки в наше время, особенно в сезон.