Подскажите пожалуйста, в какой последовательности лучше запланировать отдых : Токио, Киото, Нара , Осака, эти 4 города хотим посетить

Смотря как билеты купите

Если прилетаете, например, в Токио, а улетаете из осаки (чтоб не мотаться потом обратно) самый оптимальный вариант

Смотрите Токио, едете например, в Киото на пару дней, потом переезжаете в осаку, в нару можно одним днем из осаки (или из Киото одним днем, как удобнее, эти три города довольно близко друг к другу)

Остальное время смотрите осаку

Как вариант